การเรียนการสอนทางด้านภาษาในมหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์นั้นมีมานานแล้ว โดยเริ่มต้นจากการเป็น "แผนกวิชาภาษาอังกฤษ" ใน คณะกสิกรรมและสัตวบาล ต่อมา เมื่อมีการสถาปนา "คณะวิทยาศาสตร์และอักษรศาสตร์" ในปี พ.ศ. 2509 แผนกวิชาภาษาอังกฤษ จึงได้มาสังกัดคณะแห่งนี้ โดยเป็น "ภาควิชาภาษา" ซึ่งเปิดสอนในสาขา ภาษาอังกฤษ ภาษาฝรั่งเศส ภาษาเยอรมัน ภาษาญี่ปุ่น ภาษาไทย ภาษาบาลี และ ภาษาเขมร หลังจากนั้น เมื่อวันที่ 17 มิถุนายน พ.ศ. 2524 ได้มีการโอน "ภาควิชาภาษา" ออกมาจาก คณะวิทยาศาสตร์และอักษรศาสตร์ (ปัจจุบันคือ คณะวิทยาศาสตร์) และ "ภาควิชาปรัชญาและศาสนา" ออกมาจาก คณะสังคมศาสตร์ มาตั้งเป็นคณะใหม่ใช้ชื่อว่า "คณะมนุษยศาสตร์" โดยมีอาจารย์ ดร.กัญจนา สินธวานนท์ ดำรงตำแหน่งคณบดีคนแรกของคณะ

พ.ศ. 2524 คณะมนุษยศาสตร์ได้รับโอนภาควิชาภาษามาจากคณะวิทยาศาสตร์และอักษรศาสตร์ แล้วมาแยกตามสาขาวิชาการออกเป็น 3 ภาควิชา ได้แก่ ภาควิชาภาษา ภาควิชาภาษาศาสตร์ และภาควิชาวรรณคดี นอกจากนี้ยังได้รับโอนภาควิชาปรัชญาและศาสนามาจากคณะสังคมศาสตร์อีก 1 ภาควิชา และจัดตั้งภาควิชาใหม่ 3 ภาควิชา ได้แก่ ภาควิชาบรรณารักษศาสตร์ ภาควิชาศิลปาชีพ และภาควิชาศิลปนิเทศ รวมมีภาควิชาเมื่อแรกก่อตั้งจำนวน 7 ภาควิชา

พ.ศ. 2536 จัดตั้งศูนย์ภาษาเป็นหน่วยงานภายใน เพื่อให้บริการอบรมภาษาต่างประเทศแก่บุคคลทั่วไป

พ.ศ. 2537 แยกภาควิชาภาษาออกเป็น 2 ภาควิชา คือ ภาควิชาภาษาต่างประเทศ และภาควิชาภาษาไทย ทำให้มีภาควิชาเพิ่มขึ้นเป็น 8 ภาควิชา

พ.ศ. 2543 จัดตั้งสถาบันภาษาศาสตร์และวัฒนธรรมศึกษาราชนครินทร์ เพื่อเฉลิมพระเกียรติแด่สมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ ในฐานะที่พระองค์ได้ทรงทำคุณประโยชน์แก่มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์และประเทศชาติในด้านต่าง ๆ เป็นอันมาก โดยเฉพาะในด้านภาษาและวัฒนธรรม โดยเป็นหน่วยงานในสังกัดคณะมนุษยศาสตร์ มีเป้าหมายหลักในการส่งเสริมงานวิจัยและพัฒนาคุณภาพทางวิชาการด้านภาษาศาสตร์และวัฒนธรรมศึกษา

พ.ศ. 2549 จัดตั้งสถาบันขงจื๊อ ตามข้อตกลงความร่วมมือระหว่าง 4 หน่วยงาน ได้แก่ กระทรวงศึกษาธิการแห่งประเทศสาธารณรัฐประชาชนจีน มหาวิทยาลัยหัวเฉียวแห่งประเทศสาธารณรัฐประชาชนจีน มหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์ และคณะมนุษยศาสตร์ มีวัตถุประสงค์เพื่อมุ่งเน้นการดำเนินกิจกรรมด้านการสอนและงานวิจัยที่ เกี่ยวข้องกับภาษาและวัฒนธรรมจีน รวมทั้งเป็นศูนย์ทดสอบภาษาจีนมาตรฐานที่เรียกว่า “HSK” (Hanyu Shuiping Kaoshi)

พ.ศ. 2549 สภามหาวิทยาลัยเกษตรศาสตร์ อนุมัติจัดตั้งศูนย์จัดการศึกษาโครงการพิเศษ คณะมนุษยศาสตร์ เพื่อทำหน้าที่ประสานการบริการโครงการจัดการศึกษาภาคพิเศษของคณะมนุษยศาสตร์ ทั้งในส่วนงานด้านธุรการและประสานด้านการบริการวิชาการของหลักสูตรระดับ ปริญญาตรีและระดับบัณฑิตศึกษาภาคพิเศษในทุกสาขาของคณะ

พ.ศ. 2552 รวมภาควิชาบรรณารักษศาสตร์กับสาขาวิชาสื่อสารมวลชน ภาควิชาศิลปนิเทศแล้วจัดตั้งเป็นภาควิชาใหม่คือ “ภาควิชานิเทศศาสตร์และสารสนเทศศาสตร์” และปรับเปลี่ยนโครงสร้างของสาขาดนตรี ภาควิชาศิลปนิเทศ จัดตั้งเป็น “ภาควิชาดนตรี” จำนวนรวมภาควิชาของคณะยังคงเป็น 8 ภาควิชาเช่นเดิม

พ.ศ. 2555 แยกสาขาวิชาภาษาจีน และสาขาวิชาภาษาญี่ปุ่น ออกจากภาควิชาภาษาต่างประเทศ และจัดตั้งเป็นภาควิชาภาษาตะวันออก ซึ่งนอกจากจะมีการเรียนการสอนวิชาเอกภาษาจีนและภาษาญี่ปุ่นแล้ว ยังเปิดหลักสูตรในระดับปริญญาตรีเพิ่มอีก 2 หลักสูตร คือ หลักสูตรศิลปศาสตรบัณฑิต สาขาวิชาภาษาตะวันออก เอกภาษาจีนธุรกิจ (ภาคพิเศษ) และหลักสูตรศิลปศาสตรบัณฑิต สาขาวิชาภาษาตะวันออก เอกภาษาญี่ปุ่นธุรกิจ (ภาคพิเศษ) นอกจากนี้ภาควิชาภาษาตะวันออกยังมีวิชาเลือกภาษาเกาหลีและภาษาอาเซียน ได้แก่ ภาษาเวียดนาม ภาษามลายู และภาษาพม่า เพื่อการเตรียมพร้อมการเข้าสู่ประชาคมอาเซียน จำนวนรวมภาควิชาของคณะเพิ่มขึ้นเป็น 9 ภาควิชา

พ.ศ. 2557 คณะมนุษยศาสตร์ได้รับโอนสำนักพิพิธภัณฑ์และวัฒนธรรมการเกษตรจากมหาวิทยาลัยเข้ามาเป็นหน่วยงานสนับสนุนของคณะ และจะยกฐานะของศูนย์ทดสอบภาษาอังกฤษซึ่งเดิมดำเนินการโดยภาควิชาภาษาต่างประเทศ ให้เป็นศูนย์ทดสอบทางภาษาเพื่อรองรับการทดสอบสมรรถภาพทางภาษาที่มีความต้องการเพิ่มมากขึ้นไม่ว่าจะเป็นภาษาไทย ภาษาอังกฤษ ภาษาเกาหลี ฯลฯ

คณะมนุษยศาสตร์ได้ปรับแนวคิดจากการศึกษาที่เสร็จสมบูรณ์ในตัวเองมาเป็นการศึกษาที่เป็นเครื่องมือที่เอื้อต่อการนำไปประกอบอาชีพ (Career Education) แต่ยังคงธำรงเนิ้อหาวิชาการสาขามนุษยศาสตร์ไว้ด้วย ดังนั้น รูปแบบของการจัดการศึกษาของคณะมนุษยศาสตร์ในปัจจุบันจึงมี 2 รูปแบบ คือ แบบเน้นความลึกซึ้งทางวิชาการด้านมนุษยศาสตร์และแบบเน้นวิชาชีพโดยผสมผสานกับวิชาการเพื่อตอบสนองความต้องการของภาคธุรกิจในสังคม